4.事件组和直达任务通知

事件组

事件位：用于指示事件是否发生，事件位通常称为事件标志；
事件组：就是一组事件位。事件组中的事件位通过位编号来引用；

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//创建一个事件组，返回事件组句柄，失败返回NULL
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate(void);

//等待事件组中某个标志位，用返回值以确定哪些位已完成设置
EventBits_t xEventGroupWaitBits(
	const EventGroupHandle_t xEventGroup,//事件组句柄
	const EventBits_t uxBitsToWaitFor,//哪些位需要等待
	const BaseType_t xClearOnExit,//是否自动清除标志位
	const BaseType_t xWaitForAllBits,//是否等待的标志位都成功了才返回
	TickType_t xTicksToWait//最大阻塞时间
);

//设置标志位
EventBits xEventGroupSetBits(
	EventGroupHandle_t xEventGroup,//事件组句柄
	const EventBits_t uxBitsToSet//设置哪个位
)

//清除标志位
EventBits xEventGroupClearBits(
	EventGroupHandle_t xEventGroup,//事件组句柄
	const EventBits_t uxBitsToClear//清除的标志位
)

实例代码

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/event_groups.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"

// 定义事件位（位掩码）
#define NUM0_BIT BIT0  // 即 0x01，事件位0
#define NUM1_BIT BIT1  // 即 0x02，事件位1

// 定义一个事件组句柄
static EventGroupHandle_t test_event;

// 任务A：每隔1秒设置一次事件位
void taskA(void *param)
{
    while (1)
    {
        // 设置事件位 BIT0
        xEventGroupSetBits(test_event, NUM0_BIT);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // 延时1秒

        // 设置事件位 BIT1
        xEventGroupSetBits(test_event, NUM1_BIT);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // 延时1秒
    }
}

// 任务B：等待事件位的触发
void taskB(void *param)
{
    EventBits_t ev;
    while (1)
    {
        // 等待事件位 BIT0 或 BIT1 被设置，超时为5000毫秒
        // pdTRUE 表示接收到事件后清除这些位
        // pdFALSE 表示“或”逻辑，只要任意一位被置位就满足条件
        ev = xEventGroupWaitBits(test_event, NUM0_BIT | NUM1_BIT, pdTRUE, pdFALSE, pdMS_TO_TICKS(5000));

        // 检查是哪一个事件位被设置了
        if (ev & NUM0_BIT)
        {
            ESP_LOGI("ev", "get BIT0 event");
        }
        if (ev & NUM1_BIT)
        {
            ESP_LOGI("ev", "get BIT1 event");
        }
    }
}

// 主函数
void app_main(void)
{
    // 创建事件组
    test_event = xEventGroupCreate();

    // 创建任务A：设置事件位
    xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "taskA", 2048, NULL, 3, NULL, 1);

    // 创建任务B：等待事件位
    xTaskCreatePinnedToCore(taskB, "taskB", 2048, NULL, 3, NULL, 1);
}

内容	解释
EventGroupHandle_t	事件组类型，用于管理多个事件位
xEventGroupSetBits()	设置一个或多个事件位
xEventGroupWaitBits()	等待某些事件位被置位
pdTRUE（清除标志）	指定等待完成后是否自动清除这些事件位
pdFALSE（等待所有位）	指定是否等待“所有位”置位（pdTRUE）或“任意一位”置位（pdFALSE）
![[Pasted image 20250518155912.png]]

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直达任务通知

每个RTOS任务都有一个任务通知组。每条任务通知 都有“挂起”或“非挂起”的通知状态，以及一个32位通知值。
直达任务通知是直接发送至任务的事件，而不是通过中间对象（如队列、事件组或信号量）间接发送至任务的事件。
向任务发送“直达任务通知”会将目标任务通知设为“挂起”状态（此挂起不是挂起任务）。

用直达任务通知的时候，无需再初始化或新建其他对象句柄，直接使用任务句柄来操作通知的发送。
说白了就是两个任务间可以直接通信，而不是像队列一样通过变量间接完成。

![[Pasted image 20250518154256.png]]

//用于将通知直接诶发送到RTOS任务并可能取消该任务的阻塞状态
BaseType_t xTaskNotify(
	TaskHandle_t xTaskToNotify,//要通知的任务句柄
	uint32_t ulValue,//携带的通知值
	eNotifyAction eAction,//执行的操作
);


//等待接收任务通知
BaseType_t xTaskNotifyWait(
	uint32_t ulBitsToClearOnEntry,//进入函数清除的通知值位
	uint32_t ulBitsToClearOnExit,//退出函数清除的通知值位
	uint32_t * pulNotificationValue,//通知值
	TickType_t xTicksToWait//等待时长
);

实例代码

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/event_groups.h"  // 此处未使用 event_groups，可省略
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"

// 声明两个任务句柄
static TaskHandle_t taskA_handle;
static TaskHandle_t taskB_handle;

// 任务A：定时向任务B发送任务通知
void taskA(void *param)
{
    uint32_t value = 0;  // 通知的值
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));  // 启动延时 200ms，确保任务B已经创建

    while (1)
    {
        // 向任务B发送通知，附带 value 值
        // 使用 eSetValueWithoutOverwrite 模式：如果任务B未接收上次通知，则不覆盖
        xTaskNotify(taskB_handle, value, eSetValueWithoutOverwrite);

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // 每秒发送一次通知
        value++;  // 通知值递增
    }
}

// 任务B：等待并接收任务通知值，打印日志
void taskB(void *param)
{
    uint32_t value;  // 接收到的通知值

    while (1)
    {
        // 等待任务通知，阻塞时间为 portMAX_DELAY（即永久阻塞直到收到通知）
        // 第一个参数：不清除任何已有的通知位
        // 第二个参数：清除所有通知位
        // 第三个参数：接收通知值
        xTaskNotifyWait(0x00, ULONG_MAX, &value, portMAX_DELAY);

        // 打印接收到的通知值
        ESP_LOGI("ev", "notify wait value:%lu", value);
    }
}

// 主函数
void app_main(void)
{
    // 创建任务A，并将任务句柄赋值给 taskA_handle
    xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "taskA", 2048, NULL, 3, &taskA_handle, 1);

    // 创建任务B，并将任务句柄赋值给 taskB_handle（必须，任务A要用到）
    xTaskCreatePinnedToCore(taskB, "taskB", 2048, NULL, 3, &taskB_handle, 1);
}

![[Pasted image 20250518163208.png]]