2.队列操作

esp32里面跑的是freertos,如果需要传递数据需要使用内部的缓存管理.

任务间同步

RTOS中的同步，是指不同任务之间或者任务与外部事件之间的协同工作方式，确保多个并发执行的任务按照预期的顺序或时机执行。它设计到线程或任务间的通信和协调机制，目的是为了避免数据竞争、解决竞态条件，并确保系统的正确行为。

互斥是指某一资源同时只允许一个访问者对其进行访问，具有唯一性和排他性。

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QueueHandle_t xQueueCreate(//创建一个队列，成功返回队列句柄
	UBaseType_t uxQueueLength,//队列容量
	UBaseType_t uxltemSize    //每个队列项所占内存的大小（单位是字节）
);

BaseType_t xQueueSend(//向队列头部发送一个消息
	QueueHandle_t xQueue,//队列句柄
	const void * pvItemToQueue,//要发送的消息指针
	TickType_t xTicksToWait//等待时间
);

BaseType_t xQueueSendToBack(//向队列尾部发送一个消息
	QueueHandle_t xQueue,//队列句柄
	const void * pvItemToQueue,//要发送的消息指针
	TickType_t xTicksToWait//等待时间
);


BaseType_t xQueueReceive(//从队列接收一条信息
	QueueHandle_t xQueue,//队列句柄
	void * const pvBuffer,//指向接收消息缓冲区的指针
	TickType_t xTicksToWait//等待时间
);

BaseType_t xQueueSendFromISR(//xQueueSend的中断版本
	QueueHandle_t xQueue,//队列句柄
	const void * pvItemToQueue,//要发送的消息指针
	BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken//如果发送到队列导致任务解除阻塞，且解除阻塞的任务的优先级高于当前运行的任务，则xQueueSendFromISR会将 *pxHigherPriorityTaskWoken设置为pdTRUE，如果xQueueSendFromISR()将此值设置为pdTRUE，则应在中断退出前要执行请求上下文切换函数
);

实例代码

#include <stdio.h>
#include "esp_log.h"                 // ESP-IDF 日志模块
#include "freertos/FreeRTOS.h"      // FreeRTOS 主头文件
#include "freertos/task.h"          // 任务管理相关
#include "freertos/queue.h"         // 队列管理相关
#include "string.h"                 // 字符串和内存操作

// 创建一个队列句柄，用于任务之间的通信
QueueHandle_t queue_handle = NULL;

// 定义一个结构体，用于传输的数据类型
typedef struct
{
    int value; // 整型数据字段
} queue_data_t;

// 任务A：从队列中接收数据并打印出来
void TaskA(void * param)
{
    queue_data_t data;
    while (1)
    {
        // 尝试接收队列中的数据，超时时间为100个Tick
        if(pdTRUE == xQueueReceive(queue_handle, &data, 100))
        {
            ESP_LOGI("queue", "receive queue value: %d", data.value);
        }
        // 若没有数据可读，则会超时后继续下一轮循环
    }
}

// 任务B：每隔1秒向队列中发送数据
void TaskB(void * param)
{
    queue_data_t data;
    memset(&data, 0, sizeof(queue_data_t));  // 将结构体初始化为0

    while (1)
    {
        // 向队列中发送数据，超时时间为100个Tick
        xQueueSend(queue_handle, &data, 100);

        // 任务延时1秒（1000ms）
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));

        // 每次发送后将value加1
        data.value++;
    }
}

// 主函数：系统入口点
void app_main(void)
{
    // 创建一个长度为10的队列，每个元素大小为queue_data_t结构体的大小
    queue_handle = xQueueCreate(10, sizeof(queue_data_t));

    // 创建任务A，运行在核心1上，优先级为3，栈大小2048字节
    xTaskCreatePinnedToCore(TaskA, "taskA", 2048, NULL, 3, NULL, 1);

    // 创建任务B，同样运行在核心1上
    xTaskCreatePinnedToCore(TaskB, "taskB", 2048, NULL, 3, NULL, 1);
}

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