1.创建任务

任务可以存在于以下状态：

运行：
当任务实际执行时，它被称为处于运行状态。任务当前正在使用处理机。如果运行RTOS的处理器只有一个内核，那么在任何给定时间内都只能有一个任务处于运行状态。

准备就绪：
准备就绪任务指那些能够执行（它们不处于阻塞或挂起状态），但目前没有执行的任务，因为同等或更高优先级的不同任务已经处于运行状态。

阻塞：
如果任务当前正在等待时间或外部时间，则该任务被认为处于阻塞状态。例如，如果一个任务调用vTaskDelay()，它将被阻塞（被置于阻塞状态），直到延迟结束一个时间事件。任务也可以通过阻塞来等待队列、信号量、事件组、通知或信号量事件。处于阻塞状态的任务通常有一个“超时”期，超时后任务被超时，并被解除阻塞，即使该任务所等待的事件没有发生。

“阻塞”状态下的任务不使用任何处理时间，不能被选择进入运行状态。

挂起：
与“阻塞”状态下的任务一样，“挂起”状态下的任务不能被选择进入运行状态，但处于挂起状态的任务没有超时。相反，任务只有在分别通过vTaskSuspend() 和 xTaskResume() API调用明确命令时才会进入或退出挂起状态。

任务创建

![[Pasted image 20250515092426.png]]


Base Type_t xTaskCreatePinnedToCore(
	TaskFunction pvTaskCode,//任务函数指针，原型是void fun(void *param)
	const char * constpcName,//任务的名称，打印调试可能会有用
	const uint32_t usStackDepth,//指定的任务堆栈空间大小（字节）
	void * constpvParameters,//任务参数
	UBaseType_t uxPriority,//优先级，数字越大，优先级越大，0到（configMAX_PRIORITIES-1）
	TaskHandle_t * constpvCreatedTask,//传回来的任务句柄
	const BaseType_t xCoreID//分配在哪个内核运行
)

关于栈区大小

任务在运行的时候,每个任务是来回切换运行的,操作系统在切换别的任务运行的时候,会把当前任务运行的寄存器,变量的值存储到内存(ram)里面.

当再次回到这个任务运行的时候,从内存把寄存器,变量的值读取出来,这样子的话就可以接着上次运行了.

阻塞

![[Pasted image 20250515094654.png]]


//延时xTicksToDelay个周期
void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay)

//用于表示精确的解除阻塞时间
void vTaskDelayUntil(TickType_t *pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement);
//参数1：保存了上一次任务解除阻塞的时间，
//参数2:1+2后结束阻塞

cnt = xTaskGetTickCount();//获取当前系统节拍数
while(1)
{
	vTaskDelayUntil(&cnt, 100);
	···
}

实例代码

#include <stdio.h>
#include "esp_log.h"
#include "freertos\FreeRTOS.h"
#include "freertos\task.h"

QueueHandle_t queue_handle = NULL;

typedef struct
{
    int value;
}queue_data_t;

void taskA(void * param)
{
    while (1)
    {
        ESP_LOGI("main","Hello world!");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
        //vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    }
}
void app_main(void)
{
    xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "helloworld", 2048, NULL, 3, NULL, 1);
}